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引用

引用第2樓皮五于2024-03-15 08:06發表的  :
用帶內部位置控制的驅動器，快速定位用內部定位模式，位置到達后切換到扭矩模式，
驅動器的扭矩模式可以做到始終保持扭矩，超過扭矩后反轉保持設定的扭矩

引用

引用第3樓來人給朕退下于2024-03-15 10:35發表的  :


位置/扭矩模式切換是正確的，物體膨脹的速度不一定是線性的，壓力傳感器其實不如伺服本身的電流檢測調整扭矩，伺服的算法是響應很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易報警，位置模式還需要壓力反饋再計算，整個過程其實就是伺服的扭力模式的原理，推薦使用位置定位后切換扭力模式，扭力值通過模擬量從PLC輸出設定，省一個壓力傳感器和差分電壓轉模擬量放大器，維修也方便，只需要更換伺服就行，穩定性更好。

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引用第4樓來人給朕退下于2024-03-15 10:39發表的  :


補充一點，你自己做的PID沒有伺服本身的PID算法好的。

引用

引用第3樓來人給朕退下于2024-03-15 10:35發表的  :


位置/扭矩模式切換是正確的，物體膨脹的速度不一定是線性的，壓力傳感器其實不如伺服本身的電流檢測調整扭矩，伺服的算法是響應很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易報警，位置模式還需要壓力反饋再計算，整個過程其實就是伺服的扭力模式的原理，推薦使用位置定位后切換扭力模式，扭力值通過模擬量從PLC輸出設定，省一個壓力傳感器和差分電壓轉模擬量放大器，維修也方便，只需要更換伺服就行，穩定性更好。

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引用第5樓皮五于2024-03-15 11:26發表的  :

用電機的固定扭矩控制壓力不是很穩定，因為電機需要克服機械自身的重量和垂直上下的阻力，這里的阻力每次都不一樣
電機不知道阻力變化，只知道用固定的扭矩輸出

在垂直軸上加壓力傳感器+PID控制方向是對的，就是程序不怎么好做