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品牌：阿爾泰科技
型號：ECAT-CR1002
ECAT-CR1002 為一款 EtherCAT 轉 CAN/RS485 模塊。提供 2 路 EtherCAT 總線接口，一進一出。一路 CAN 總線接口，實現(xiàn) EtherCAT 與 CAN 的相互轉換，一路 RS485 總線接口，實現(xiàn) MODBUS主機功能。
本模塊 CAN 通信頻率與DC 周期相關，模塊 EtherCAT 總線接收到 1 幀數(shù)據(jù)后啟動 CAN 發(fā)送，循環(huán)發(fā)送使能的節(jié)點數(shù)，發(fā)送間隔為設置的靜默時間。1M 波特率下 DC 周期 1ms，最多通信 6 幀數(shù)據(jù)，3 收 3 發(fā)。PDO 最大可以設置 16 通道數(shù)據(jù)，因此 1 個 DC 周期最多可以有 16 幀發(fā)送，16 幀接收。
RTU 主站最多可支持 10 個從站模塊，每個模塊可設 64 路數(shù)字（線圈）輸出、64 路離散輸入、
16 個輸入寄存器和 16 個保持寄存器。主站以設置的輪詢周期依次發(fā)送讀取命令，收到回復后，數(shù)據(jù)更新標志值加 1。EtherCAT 口循環(huán)回復各從機數(shù)據(jù)，如果收到寫命令，485 口向相應的從機寫數(shù)據(jù)后繼續(xù)輪詢讀取。
工作原理
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