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這系統是小弟設計。
QD75P4+MR-J3-40A
角度控制，沒有減速機，電機通過連接軸接角度盤。
沒有極限開關，沒有近點開關，所以用PLC輸出Y點置位3秒作為近點信號
原點回歸，采用近點先ON后OFF，爬行到零點
原點回歸，每次都能回到同一位置。監控驅動器能看到電機停在ABS每轉0位置附近。
但是有時開機，原點回歸，機械到的位置與平時超過9度左右。不重新斷電，作多次原點回歸，位置一直是相同，比平時超過9度。
斷電重啟，原點回歸，就恢復到平時正常位置， 多次原點回歸，位置都一樣。

漂移出現的機率挺大，斷電后重啟就可以正常，出現漂移也是斷電后重啟有機率出現。

還請大家指教問題出在哪里？

伺服沒有加任何抗干擾的東西。電源沒有變壓器，沒有濾波器，編碼器線沒有磁環。。。。。