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各位老師啊，今天碰到一個課題，運料小車的控制，要求采用步進控制，前進后退，裝料卸料，循環沒有問題，但是題目里有一句：“中途按停止按鈕后，小車完成當前環節后立即返回原點，碰限位開關停止”。這個完成當前環節后才回原點，該怎么編程呢，求大家給個方法，思路！謝謝！

前進后退，裝料卸料//用位置控制
中途按停止按鈕后//停止Pluse輸出
小車完成當前環節后立即返回原點//原點復歸