91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

以下是家園朋友tianqiji的帖子，請各位大俠回答小弟的一個疑問，對各位是很簡單的問題，可卻纏繞著剛入門的我
工件的實際位置通過什么方式得到？ 
原貼在：
 [url]http://m.wsrsbx.cn/bbs/read-gktid-16251-keyword-%B2%BD%BD%F8.html[/url]



步進電機的步距角為1.8度，驅動器有細分的功能，考慮到精度和速度的問題，我們選用了半步運行的方式。絲桿的螺距為5mm，即步進電機旋轉一周，它所拖動的工件移動5個mm，PLC則輸出400個脈沖，即每毫米需要輸出80個脈沖。5號腳高電平則電機正轉，反之亦反。
設計的要求是這樣的：在人機界面上輸入工件要到的位置（以mm為單位），輸入完成后工件自動運行到指定位置停下。如果設定的位置大于實際的位置，則工件正向運轉到位，反之亦反。
D200：人機界面輸入的工件要求位置
D202：工件的實際位置
D204：實際位置與設定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；將差值送到D204
SET Y2 ；如果設定值大于實際值則正轉
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；將差值送到D204
RST Y2 ；如果設定值小于實際值則反轉
LDD<> D200 D202 ；設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 D206 Y0 ；以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需輸出的脈沖數
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脈沖輸出完成后實際位置與設定位置一樣
END

可以用限位開關之類的做一個原點位，系統首次啟動時，讓其在原點啟動，以后再運行的位置就能通過步進電機運行的圈數知道當前的工件位置了。
可以不用編碼器，上面不是有“即每毫米需要輸出80個脈沖”，我們只要知道驅動步進電機運轉時，發送了多少個脈沖，按“發送的脈沖數目÷80=工件移動的距離”這樣來換算就知道了。