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手動(dòng)調(diào)機(jī)的時(shí)候，如果不對(duì)軸的位置進(jìn)行管控，就很容易撞機(jī)

因?yàn)椴皇侨�閉環(huán)沒(méi)光柵，如果在沒(méi)復(fù)位或者停機(jī)后人為干涉再開(kāi)機(jī)的情況下，plc是沒(méi)辦法知道當(dāng)前軸位置的

有必要把所有安全條件考慮進(jìn)去寫(xiě)一個(gè)動(dòng)態(tài)安全位置嗎（特別繁瑣，算了一下十幾種情況）
還是只需要寫(xiě)一個(gè)絕對(duì)安全位置呢，我看disco就是用的這種，超過(guò)絕對(duì)安全位置每動(dòng)作一次HMI就彈窗，必須點(diǎn)確認(rèn)后才動(dòng)作

手動(dòng)模式就是人類(lèi)的最高權(quán)限，不能設(shè)定條件，設(shè)定條件后其實(shí)是有風(fēng)險(xiǎn)，1、當(dāng)異常出現(xiàn)事故時(shí)，條件不滿(mǎn)足，無(wú)法人工恢復(fù)操作（我們這里就遇到過(guò)，小Z軸下行壓到人，軸過(guò)載報(bào)警后斷掉使能抱閘也抱住了，無(wú)法人工上使能向上移動(dòng)，一直在哪里哇哇叫，后來(lái)臨時(shí)拉24V線給抱閘上電才救出來(lái)）；2、參考美國(guó)波音787停飛，就是例子，人類(lèi)的操作永遠(yuǎn)是最高權(quán)限