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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現一條線上同時執行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執行新的取件任務，也就是一條產線上多任務同時執行程序怎么編寫。

這種機，如果用變頻器控制的話，常用的兩種方式，第一種，加編碼器控制，位置由編碼器來定位，設置好距離位置多少距離開始減速，直至到達感應器位置。第二種，通過幾個感應器組合的方式來定位，001時1#槽，010時2#槽，011時3#槽，以此類推，也是靠感應器來提前減速，這種方法以前在電鍍廠最常用。