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比如第一個軸的步序已經走完了，要走另一個軸的位置，但是手動移動的第一個軸的位置，再次啟動不會到自動位會撞機。

首先有一個問題，不管有沒有被人手動操作，你軸保護要先寫，會撞機的位置不管是怎么出現的，都不允許軸動作。再來針對被人操作的問題：1在自動運行中不允許人去操作機構，要操作就停下來，要開起來必須重新初始化。2每一個動作流程都加信號記錄，如果被人手動移開了就報警讓人歸位才能啟動。3自動流程里面把所有的流程考慮進去，一旦切手動就把流程初始化，開起來自動走到切手動之前的流程里面。能實現的方式有好多種，看你自己想怎么寫吧