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是我冒飯了
叮又叮不懂,斜又斜不廢。
級(jí)別: 論壇先鋒
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圖片:
圖片有點(diǎn)潦草 。大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料,材料加工完之后由中間的機(jī)器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級(jí)的關(guān)系,假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)在在抓取3號(hào)罐里的東西,這個(gè)時(shí)候5號(hào)罐先完成了,然后8號(hào)罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來(lái)進(jìn)行抓料和供給。 目前程序的思路是有的,我按照完成的順序分別把罐的編號(hào)傳到D1-D10里,先判斷D1-D10內(nèi)誰(shuí)的數(shù)據(jù)不為0,再判斷對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)值為多少,讓機(jī)器人去對(duì)應(yīng)的罐子抓料。 列如D1=3;D2=5;D3=8;當(dāng)3號(hào)罐抓料完成之后,把D1置0,然后再判斷D2不為0 ,讀取D2里的值為5,就去5號(hào)罐抓料。 可是這如果用梯形圖來(lái)寫太長(zhǎng)了,想用ST去做一些判斷,不知道用哪個(gè)指令,本來(lái)想用FOR來(lái)判斷哪個(gè)D里面有數(shù)值不為零,但是只能比較一個(gè)D1,怎么實(shí)現(xiàn)D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0? 還是說(shuō)一直用IF嵌套?,不好意思新學(xué)ST沒(méi)多久。不太會(huì),請(qǐng)各位前輩賜教。 |
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順序不是固定的,比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序, 然后中途4號(hào)罐發(fā)生故障暫時(shí)不能工作就要跳過(guò)4號(hào)罐,假設(shè)機(jī)器人抓取8號(hào)罐的時(shí)候,4號(hào)罐恢復(fù)了。4號(hào)罐就要接在8號(hào)罐后面,所以順序是會(huì)發(fā)生變化的,不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話,每次有一個(gè)罐體故障和恢復(fù),表格順序都要導(dǎo)入一次,也挺麻煩的。我還是希望能夠簡(jiǎn)化一點(diǎn)程序,所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡(jiǎn)短一點(diǎn)。感謝您的回答
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奧,感謝,剛才沒(méi)有想到把數(shù)據(jù)移位,這樣確實(shí)能簡(jiǎn)單一些。 ![]()
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嗯,這樣確實(shí)可以解決,但是對(duì)我來(lái)說(shuō)有些復(fù)雜了 ,感謝大佬的回復(fù)。
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不知道歐姆龍有沒(méi)有這個(gè)指令,感謝 ![]()
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感謝解答,各位大佬提供了不少方法,我嘗試了一下先入先出基本上能滿足目前的需求。我盡量每一種都去嘗試一下。感謝 ![]()
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哥,能解釋一下這段嗎?看不懂啊 ![]()
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