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各位大佬幫忙出出思路

機器一共8個軸，有三種情況；第一，當(dāng)圖片左邊的機器故障，此時機臺要切換成上料機器，由滿盤升降軸這里供料，搬運軸負(fù)責(zé)從滿盤軸側(cè)搬走空盤，空盤升降軸負(fù)責(zé)將空盤送出去，三軸取料模組去滿盤軸側(cè)去取料，放二次定位，然后放在接料軸模組上：第二種情況是右邊機器故障，此時機臺要切換成暫存機器，三軸取料模組將接料軸模組的物料取下，放在滿盤軸側(cè)的盤里，需要記住已經(jīng)取了幾個，空盤升降軸側(cè)負(fù)責(zé)提供空盤給滿盤側(cè)，滿盤側(cè)負(fù)責(zé)下料；第三，比較簡單，就是三軸取料模組從接料軸模組取到送料軸模組，往復(fù)循環(huán)。

三軸取料模組：XYZ

請各位大佬幫忙出出思路，怎樣寫，當(dāng)收到前面或者后面的機器故障時，可以隨意切換上料模式還是暫存模式，然后故障解除后，又能自動恢復(fù)正常模式？

三軸取料模組去判斷這三種模式即可，其他模組各司其職即可,空滿盤升降模組還得根據(jù)模式?jīng)Q定是供盤還是要盤
三軸模組主流程:
1、無料，上游設(shè)備故障，去滿盤取料
                 上游設(shè)備正常，去上游取料
2、有料，下游設(shè)備故障，去滿盤放料
                  下游設(shè)備正常，去下游放料