91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數據保存在PLC，準備走到哪，就把點位數據發給S，然后開始移動，到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

99%的場合下，機器人只是系統中的一個執行器，當成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統足夠簡單，現在很多以機器人為中心的單機工作站，甚至沒有PLC，簡單的邏輯都寫在機器人控制器里，沒問題的~

至于機器人的運動和具體工藝間的交互，講實話，這個要看做集成的水平，大部分都是來回倒的，這是沒辦法的事情。

如果一開始就有明確的目標，系統可以解耦解開的話，還是有一些優化的方式方法的。比如說和機器人緊耦合的氣缸等外設，直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出，沒有什么復雜邏輯，但是這樣就要考慮多種控制模式（至少 有手動和自動）下外射的控制權問題。