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目前需要控制設備加溫，但是加溫時間需要可設置。比如100°加熱到200°，需要在2分鐘平緩的加熱到，而且這個加熱時間可以實時修改
這種程序該如何去寫？有沒有朋友做過類似的方案？

用y=kx+b計算每0.1s（采樣周期）的溫度值作為PID的設定值，溫度測量輸入到PID的輸入端。這個是直線形式，實際工作中時間有可能延長，因為溫度越高發熱管與受熱體的溫差越少，前期要壓制，后期跟不上。我的項目一般用指數函數，前期速度快點，后期慢點。