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這是一個(gè)本人做的機(jī)器人拋光打砂項(xiàng)目，現(xiàn)分享給大家，供有需要的人參考；
特點(diǎn)：
1.FX5U與FANUC機(jī)器人MODBUS_TCP通訊，早期的通訊例子出自這里，后來(lái)增加了自動(dòng)連線功能；
2.變頻器自動(dòng)讀寫功能；
3.砂帶和壓力自動(dòng)補(bǔ)償功能，實(shí)際使用中很少用到；
4.自編了功能塊（FB），讓程序更簡(jiǎn)單；

fanuc的modbus通訊手冊(cè)上說(shuō)在使用modbus tcp通訊時(shí)，機(jī)器人只能作為服務(wù)器并且只能用來(lái)傳IO，那如果想傳輸寄存器數(shù)據(jù)應(yīng)該怎么辦呢？