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大神們請教下，松下的A6 伺服，通過減速機(jī)，同步帶帶動鏈條，(鏈條是雙排的)現(xiàn)在鏈條走位出現(xiàn)左右偏差，忽左忽右，周期性誤差，比如6個(gè)正常，接下來三個(gè)逐漸左偏，然后正常6個(gè)接下來幾個(gè)右偏，觀察好幾天最左和最右將近1.5毫米，電機(jī)同步輪的走位一直正常，就鏈條不對，伺服參數(shù)用的自整定，機(jī)構(gòu)可能有裝配偏差，但已無法解決，問下大神們這種偏差通過參數(shù)能解決嗎!

這設(shè)計(jì)靠電氣估計(jì)有點(diǎn)懸，太多間隙了