91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

最近做一個視覺拍照定位，安川機器人抓取的項目，寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序，可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的，XYZ最后3位是小數點后的，Rx、Ry、Rz這幾個角度，最后4位是小數點后的，這個一定要注意。
使用的是機器人坐標，程序里面D1的-5648就是-5.648mm，D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設定偏移數據
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設置偏移變量數據
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END

學習一下