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最近遇到個項目，XZ兩軸模組搬運。搬運的物料在流水線上，實現流水線不停取料，取放精度不高。伺服用臺達ASD-A2系列，伺服支持電子凸輪，但是看了好多遍，感覺設置參數太多，有點難，個人決定選用以下方案代替。
1.編碼器，編碼器安裝在流水線上，信號接入PLC高速輸入端，PLC發送脈沖控制伺服。
2.PLC選用臺達PLC，臺達PLC有個CSFO（速度追隨）指令，又叫手搖輪指令，編程手中描述用于接收手搖輪脈沖來實時控制輸入端口。
3.X軸伺服選用臺達ASD-A2-M型驅動器+絕對值電機。前方來料，感應器感應到，PLC啟動追隨指令，接收編碼器脈沖來控制X軸伺服，以用來和流水線同步。取到物料后PLC再讀取伺服的絕對值位置，然后去目標點丟料。
不知是否有大俠用過CSFO這個指令。