91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

分享下三菱凸輪計算公式。由于三菱的MS運動模塊沒有設置曲線類型自動生成的功能，因此分享幾個公式，可以自己實現計算。

注：公式中的INT均為向下取整。一個分辨率為D的凸輪曲線我們實際設置的點為0-D-1，最后一個點D其實和第0個點是一樣的

假設曲線起點的行程量為y0,終點行程量為y1,曲線從t0開始，至t1結束。公式均為曲線中任意一點行程量y和點t的關系。另外對于某些曲線類型，還存在曲線適用范圍p1,p2和加減速范圍補償t1,t2。這些在軟件中可以進行微調。對于一些分段函數構成的曲線類型，就不再討論p1,p2取值了。因為可能會有20多種情況過于繁瑣，統一只考慮p1=0,p2=1的情況�，F在按照軟件中的順序一一介紹。

勻速比較簡單

勻加速。只考慮P1=0,P2=1的情況。其實如果修改這兩個值會引起加速度的變化，但是在軟件中加速度卻一直是同一個值，這也算是軟件的一個BUG了吧

五次其實就對于三個公式，將起點終點的速度，加速度，還有位置帶入求解6個系數，然后就能求出曲線方程。由于三菱PLC沒有矩陣，解方程之類的庫，所以只考慮一種特殊情況下的解，就是起點結束點速度，加速度均為0的情況

特殊情況下的解，另外3個系數均為0

另外這個曲線不分段，可以討論下P1,P2.其實就相當于帶入方程的點不是0,t1了，因為只是曲線中間的一段.設帶入方程的變成了tt0,tt1。那么和t0,t1的關系由下面這個公式算出。補充下，帶入方程的點應該是以下6個。
（t0,y0）（t1,y1）（tt0,a0）（tt1,a1）（tt0,v0）（tt1,v1）。a0,a1,v0,v1分別代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情況下就等于是t0,t1

還有明天再更吧，有幾個公式特別繁瑣，我只寫了腳本驗證基本上和軟件生成的曲線全部一致。目前只發現一種情況可能產生偏差，就是如果原來存在曲線正中間的點并且曲線對稱，那么理論上會跑一半的行程量，但由于計算偏差我腳本算出來會少1，影響不大。

單弦，加速度曲線為余弦。不分段因此很好計算

擺線，加速度曲線為正弦。公式如圖

接下來的變形梯形就比較復雜了，因為整個曲線可以分成五段�？紤]到對稱性也可以分成6段。分段函數就不考慮曲線適用范圍了，因為這個范圍的頭和尾可以分布在不同的區間里面，細分起來有十幾種情況會影響到公式，所以就不討論了。