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之前發(fā)帖有說過，有幾個(gè)軸無法安裝感應(yīng)器，絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來打電話給三菱客服，客服提供了幾點(diǎn)方法：

1，用絕對編碼器
      由于一開始沒想到用絕對編碼器，現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了，再買花時(shí)間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達(dá)移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設(shè)為原點(diǎn)，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買電池也沒時(shí)間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號
     對于該方法，客服給的建議不是很詳細(xì)，大意是說：1，用很慢的速度驅(qū)動(dòng)電機(jī)往一個(gè)方向走
                                                                                        2，接觸到機(jī)械極限（需增加緩沖器之類機(jī)構(gòu)件）后，扭矩值開始增加
                                                                                        3，持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時(shí)會(huì)輸出一個(gè)信號
                                                                                        4，PLC收到該信號后停止脈沖輸出，該位置即為原點(diǎn)（可以原點(diǎn)補(bǔ)償）
查看了三菱伺服手冊，全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說，將PD07的后兩位值設(shè)定為07，達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會(huì)輸出該信號

現(xiàn)在有兩點(diǎn)疑問：

1，手冊上另一張圖中寫的很清楚，伺服OFF后該信號才會(huì)OFF，那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦，總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧？
2，達(dá)到設(shè)定扭矩值后會(huì)不會(huì)觸發(fā)伺服報(bào)警？之前用伺服只是簡單的用到伺服ON，報(bào)警信號，復(fù)位等，沒接觸到扭矩報(bào)警這一塊

望有經(jīng)驗(yàn)的朋友不吝賜教。

我看這個(gè)回原地的思路是：
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 ， 也就是指定當(dāng)前點(diǎn)為原地。
三菱伺服有個(gè)功能 就是外部 扭力 限制啊（到達(dá)這個(gè)扭力 他就不會(huì)轉(zhuǎn)了 也不會(huì)報(bào)警），這個(gè)就是你會(huì)原地的時(shí)候的扭力 ，還有個(gè)到達(dá)扭力 會(huì)給出一個(gè)I/O值，也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個(gè)外部扭力到達(dá)的I/O（好像是TL2 這個(gè)要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動(dòng)（應(yīng)該是個(gè)范圍值不然正負(fù)10）的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點(diǎn)。