91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

第一：一直在論壇上參考各路大神的資料，很感謝，也分享一次自己的作品看看。
第二：這是之前做的一個螺絲機，是8工位轉盤形式的，步進電機帶動分割器轉盤，工位1上料，工位3上螺絲擰螺絲，工位5退螺絲，工位7出料。（工藝好壞暫且就不論了）    



第三：伺服是臺達B2的，擰螺絲的伺服用轉矩模式，伺服的線接法還有參數設置都在附件中。退螺絲伺服用位置控制是前面擰緊了，要退出一點點。



第四：擰螺絲伺服與觸摸屏有做了一個232通訊，可以通過屏設置扭力，速度。還可以讀取編碼器值，換算成擰過圈數，以此判斷螺絲是否卡住，或是擰滑牙了。
第五：這是自己瞎摸索的一個方案，程序寫的比較亂，各位可以點評點評或者鼓勵鼓勵    

PS:這個程序寫得很早，之前覺得有點亂就刪掉了。后來我發現有很多朋友詢問我這個，那我就準備再開個新帖，我發一下新一點的程序吧，機子不一樣，不過擰螺絲的方式都是一樣的，有需要的朋友點這個傳送門。
http://m.wsrsbx.cn/read-gktid-1677447.html

多多向你學習

非常感謝！學習一下。