91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

各位：大家好！
我有一個(gè)皮帶用伺服驅(qū)動(dòng)的，用速度模式一直向同一方向運(yùn)動(dòng)，等待后面來(lái)的木料。木料是一根一根接一根過(guò)來(lái)的，之間間距隨意的。
我在皮帶上有個(gè)定位目的位置，當(dāng)?shù)谝桓�木頭端頭遇到前面100mm處一個(gè)X0中斷光電信號(hào)，執(zhí)行中斷定位，這一步?jīng)]問(wèn)題；但如果第
一根還沒有定位完成，第二根木頭端頭又感應(yīng)到X0中斷光電，這時(shí)問(wèn)題來(lái)了，第一根依舊正常定位完成，但第二根中斷指令無(wú)法執(zhí)行，
也就是說(shuō)中斷定位不可以同時(shí)執(zhí)行兩個(gè)。求探討。

一根木頭碰到開關(guān)
　　記錄目標(biāo)位置(伺服的絕對(duì)位置)至最后一筆，總記錄數(shù)目加１

記錄不為空? (總記錄數(shù)目不為零)
　　是：移動(dòng)到第一筆目標(biāo)位置
　　是否移到動(dòng)目標(biāo)位置?
　　　　是：將 n+1 筆移動(dòng)到 n 筆 (往前移一格)，總記錄數(shù)目減１，定位完畢。
　　　　否：伺服繼續(xù)移動(dòng)


這樣有木頭碰到時(shí)就會(huì)新增一筆伺服要定位的絕對(duì)位置在記錄最后一筆。
每一筆完成后，看下一筆記錄來(lái)計(jì)算要移動(dòng)的長(zhǎng)度。

這種做法較為簡(jiǎn)單，但要注意整數(shù)溢位問(wèn)題。不然就要找特定機(jī)會(huì)將位置規(guī)零。
若使用相對(duì)位置，計(jì)算雖然復(fù)雜一點(diǎn)，但可以避免溢位問(wèn)題。