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下面這個程序已經上機可以動作了！分享給和我一樣的初學者！希望可以一起討論，學習，進步！當然更希望有大神可以看了之后指點指點！（我這里有點迷惑的就是，我這種回原點方式是可以碰一下上極限，然后在回走，找到接近開關感應，到沒感應到的時候停止。但是我DRVI  DRVA脈沖的方向就沒了 ！必須要給指令通Y2 Y3 ）

初學者看了，有點復雜