91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

QCPU的PID指令用ST語言做成功能塊使用, 有興趣的請參考, 下方程序是2個LOOP例子。
1. 做成2個功能塊,一個是PID_Initial, 另一個是PID_Control
2. PID_Initial 只要執行一次, PID_Control每一個LOOP執行一次。
3. PID_Initial 程序
    DB_PID_2.Loops_Number:=2;
    DB_PID_2.Loops_Execute:=1;
    SD794:=HFFFF;    SD795:=HFFFF;    (* No Limit *)    
    DB_PID_2.Loop1_Operation:=1;            (* 1=Reverse *)
    DB_PID_2.Loop1_Ts:=10;            (* Cycle Time *10ms *)
    DB_PID_2.Loop1_Kp:=100;            (* *0.01 *)
    DB_PID_2.Loop1_Ti:=100;            (* *0.1s *)
    DB_PID_2.Loop1_Td:=100;            (* *10ms *)
    DB_PID_2.Loop1_Filter:=10;
    DB_PID_2.Loop1_MVLL:=-32767;
    DB_PID_2.Loop1_MVHL:=32767;
    DB_PID_2.Loop1_DMVL:=100;
    DB_PID_2.Loop1_DPVL:=100;
    DB_PID_2.Loop1_sys1:=0;
    DB_PID_2.Loop1_Kd:=800;            (* *0.01 *)
    DB_PID_2.Loop1_sys2:=0;
    DB_PID_2.Loop1_sys3:=0;
    BMOV( 1 , DB_PID_2.Loop1_Operation , 14 , DB_PID_2.Loop2_Operation );
    S_PIDINIT( 1 , DB_PID_2.Loops_Number );
    DB_PID_2.Loop1_SV:=0;
    DB_PID_2.Loop1_PV:=0;
    DB_PID_2.Loop1_MVman:=0;
    DB_PID_2.Loop1_Auto:=0;
    DB_PID_2.Loop1_Alarm:=0;
    DB_PID_2.Loop2_SV:=0;
    DB_PID_2.Loop2_PV:=0;
    DB_PID_2.Loop2_MVman:=0;
    DB_PID_2.Loop2_Auto:=0;
    DB_PID_2.Loop2_Alarm:=0;

4. PID_Control程序
nAuto:=0;
IF Auto_Man THEN nAuto:=1; END_IF;
CASE Loop_Num OF
    1:
        DB_PID_2.Loop1_SV:=SV;
        DB_PID_2.Loop1_PV:=PV;
        DB_PID_2.Loop1_MVman:=MV_Man;
        DB_PID_2.Loop1_Auto:=nAuto;
        MV:=DB_PID_2.Loop1_MV;
    2:
        DB_PID_2.Loop2_SV:=SV;
        DB_PID_2.Loop2_PV:=PV;
        DB_PID_2.Loop2_MVman:=MV_Man;
        DB_PID_2.Loop2_Auto:=nAuto;
        MV:=DB_PID_2.Loop2_MV;
END_CASE;

能否給出完整程序，這個是標簽編程，這些標簽的具體變量沒法一一理解，謝謝！