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我有一個伺服電機用速度模式，0-10V控制，另外我采集到編碼器的脈沖值入PLC了。我想在用編碼器提前知道停車位置的情況下，通過模擬量進行自動線性減速停機到制定位置，這個程序結構該如何寫？大家幫幫忙？PID嗎？PID又是如何組建結構呢？

直接伺服電機上位置模式不更簡單嗎？