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有一臺(tái)帶旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機(jī)，正轉(zhuǎn)的時(shí)候只要是電機(jī)不停止轉(zhuǎn)動(dòng)即使給反轉(zhuǎn)信號(hào)也不會(huì)反轉(zhuǎn)，必須等電機(jī)停下來(lái)才可以執(zhí)行反轉(zhuǎn)，應(yīng)該寫個(gè)什么樣的程序？plc是三菱的。求助！！！！！！

1、看看所用的PLC能接收高速脈沖
2、看看編碼器反饋的信號(hào)是什么類型的（一般是差分信號(hào)A+A- B+B- Z+Z-）
3、想辦法將編碼器的反饋信號(hào)接進(jìn)plc
4、每次反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)前，通過(guò)編碼器的反饋信號(hào)來(lái)判斷電機(jī)是在轉(zhuǎn)動(dòng)還是停止?fàn)顟B(tài)，電機(jī)改變運(yùn)動(dòng)方向前限進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判定。