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伺服驅(qū)動器是不是等PLC發(fā)完脈沖了才開始動作？還是PLC發(fā)脈沖的時候，就開始動作？

心中一直有這樣一個疑問，例如是在伺服的位置模式下，假如脈沖的頻率是50KHZ，脈沖數(shù)量是30000個，如果是全部發(fā)送后伺服在動作的話，那么理論延時就是30000/50000=0.6S，如果脈沖個數(shù)在多的話，延時就會很明顯了。
我之所產(chǎn)生這樣的疑問是，看了段三菱伺服視頻教程，他里面說伺服是三環(huán)控制，其中在說位置環(huán)的時候，就是把編碼器反饋的脈沖數(shù)和PLC發(fā)送的脈沖數(shù)進行比較。于是我的疑問就產(chǎn)生了，是等所有的脈沖都發(fā)完了在動作，還是在發(fā)送的過程中就動作。

另外我還有一個疑問，例如伺服電機要在速度模式和位置模式中切換，具體的例子就是雕刻機，雕刻機在正常工作的時候，肯定是工作在位置模式下，雕刻機手動移動的時候應(yīng)該是在速度模式下，那么加入我要實現(xiàn)這樣的切換，用FX系列的PLC來將的話，在速度模式下我需要用哪條指令呢？（脈沖個數(shù)是不能指定的吧，PLS指令）