91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機(jī)分別驅(qū)動轉(zhuǎn)盤A、轉(zhuǎn)盤B連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)盤A轉(zhuǎn)一圈編碼器1也轉(zhuǎn)一圈發(fā)1000個脈沖，轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)一圈編碼器2也轉(zhuǎn)一圈發(fā)出1000個脈沖
要求1、 在聯(lián)動狀態(tài)下，轉(zhuǎn)盤A跟隨轉(zhuǎn)盤B達(dá)到角度同步效果（比如轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)到300°轉(zhuǎn)盤A也轉(zhuǎn)到300°，當(dāng)然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯(lián)動剛啟動時，兩轉(zhuǎn)盤都要先找到原點(diǎn)位，才可以聯(lián)動；停止時，兩轉(zhuǎn)盤也要停到原點(diǎn)位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點(diǎn)位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運(yùn)算輸出控制轉(zhuǎn)盤A達(dá)到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數(shù)值進(jìn)行清零，這樣就會出現(xiàn)PID的輸入偏差值會發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點(diǎn)。
   希望大蝦，給小弟指點(diǎn)一下。有樣例的最好發(fā)個樣例。謝謝大蝦們幫我指點(diǎn)。.郵箱：49427670＠QQ.com
補(bǔ)充說明：其實(shí)我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

用同步器,發(fā)信機(jī)和收信機(jī).