三菱的ABS數據是這樣發送的（共發送32位二進制ABS數據+6位二進制和效驗數據）：
① PLC在內部伺服開啟的上升沿，將ABS傳送模式(ABSM)和伺
服開啟(SON)置ON。
② 伺服放大器收到ABS傳送模式信號，檢測并計算絕對位置后，將ABS發送數據準備完畢信號(ABST)置ON，并告訴PLC發送數據已經準備完畢。
③ PLC收到ABS發送數據準備完畢(ABST)信號后，將ABS請求(ABSR) 置ON。
④ 伺服放大器收到ABS請求信號(ABSR)后，輸出ABS低2位數據并將ABS發送
數據準備完畢(ABST) 置OFF。
⑤ PLC確認ABS發送數據準備完畢信號(ABST)為OFF(已經輸出ABS 2位數據)
后，讀取ABS低2位，隨后將ABS請求信號(ABSR)置OFF。
⑥ 伺服放大器將ABS發送數據準備完畢信號(ABST)置ON后，準備下一次傳送。
隨后重復3～6的操作，直到完成32位數據和6位和校驗數據的發送為止。
⑦ PLC和校驗后，將ABS傳送模式信號(ABSM)置OFF。如果在數據發送過程
中ABS傳送模式信號(ABSM)已經為OFF，ABS傳送模式中斷。
補充：也就是說PLC要分16次收完一個32位的1111010101010……
然后把16個2位二進制數相加，再跟伺服放大器發送的和效驗數據作比較，如果相同表示絕對位置輸出正確。把這個32位的二進制數轉換為十進制數，就是想要的的ABS絕對位置數據了。
轉載
滬公網安備31010802001143號
