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我的絲桿是外徑20mm，螺距是4mm的，單頭絲桿。電機(jī)用三菱HC-KFS43型號的（400W)，參數(shù)里分子分母都是1.我要怎么計(jì)算我移動80mm需要多少脈沖，望高手指點(diǎn)
.還有電機(jī)編碼器的分辨率怎么計(jì)算或是怎看，電機(jī)上沒標(biāo)

HFS電機(jī)每轉(zhuǎn)是131072個(gè)脈沖。電機(jī)的減速箱速比為N（折算到電機(jī)，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)一圈電機(jī)轉(zhuǎn)N圈）。電子齒輪比就固定為1:1(一會再說為什么要設(shè)定電子齒輪)。
好了，現(xiàn)在絲杠導(dǎo)程4mm，需要移動80mm。絲杠轉(zhuǎn)20圈，電機(jī)需要轉(zhuǎn)20N圈。需要的脈沖數(shù)是131072*20*N個(gè)。
現(xiàn)在說說電子齒輪，如果采用頻率較低的脈沖輸出口，比如200KHZ(集電極開路的最高是500KHZ)，一秒鐘發(fā)20萬個(gè)脈沖，電機(jī)每秒才轉(zhuǎn)200000/131072=1.526轉(zhuǎn)，1分鐘也只能轉(zhuǎn)90轉(zhuǎn)，加載到絲杠上變成4mm*90/N=360/N mm/min，如果N=10，系統(tǒng)運(yùn)行速度是36mm/min。是不是太慢了？
如果采用的是4MHZ(差動驅(qū)動可以到達(dá))的輸出端口，那么電機(jī)每秒4000000/131072=30.52轉(zhuǎn)。絲杠(N=10)上每分鐘就有720mm了。所以采用較低的脈沖端但是有想要電機(jī)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速(1000,2000,3000)的話就要設(shè)定電子齒輪把脈沖當(dāng)量放大，就是對放大器而言，接收到1個(gè)控制脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)多少(以編碼器反饋脈沖為準(zhǔn))，設(shè)定CMX:CDV=10:1時(shí)，就是接到1個(gè)脈沖，走十個(gè)脈沖。

編碼器線數(shù)和單圈脈沖數(shù)之間的關(guān)系我有有些迷糊，盡管我曾經(jīng)認(rèn)為自己清楚過。以前一直看資料都是線數(shù)就是分辨率(又叫單圈脈沖數(shù))，所以覺得131072pls/r的編碼器真牛X了。但是在看貝加萊的伺服電機(jī)時(shí)，因他配的是海德漢的編碼器，線數(shù)才512或32，我很不解，歐美大廠出這么次的玩意？看手冊發(fā)現(xiàn)并非如此，貝加萊的分辨率是線數(shù)*16384，所以512線已經(jīng)很大了。這個(gè)跟日系嚴(yán)重混淆。不解。
但是總體來說，你就不仿認(rèn)為分辨率就是一轉(zhuǎn)內(nèi)有這么多位置，你要做的就是驅(qū)動電機(jī)帶動軸轉(zhuǎn)到這個(gè)位置。
所謂脈沖當(dāng)量就是直接與電子齒輪比相關(guān)的呀。說白了就是脈沖當(dāng)量=CMX:CDV。
現(xiàn)在你80mm需要在0.5秒完成，如果算上裕量，0.5秒完成100mm，1秒鐘200mm，絲杠速度需要12000mm/min。導(dǎo)程為4mm，絲杠本身就需要3000r/min。你要達(dá)到這樣的速度就要用電機(jī)軸直接帶負(fù)載了。因?yàn)槟阋患覝p速箱提升扭矩就達(dá)不到這個(gè)速度了。我們就假定是直接帶的(減速比M=1:1)。電機(jī)最好以低于額定速度運(yùn)轉(zhuǎn)(長期高于這個(gè)速度電機(jī)扛不住，熱的厲害)
使用100KHZ的脈沖端，100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。參數(shù)里沒有小數(shù)，就要輸入
65536:1000了。可以約分的，也可以不約分
200KHZ也是一樣計(jì)算，——>27648:1000，可以不約分
500KHZ，——>131072:10000，應(yīng)該寫不進(jìn)去嘍，必須約分了，65536:5000。
4MHZ的，——>16384:10000
因?yàn)槟阌玫氖荍2的伺服驅(qū)動器，能用的就是這些接線發(fā)脈沖的了。SSCNET的話可以不用電子齒輪，因?yàn)檫@個(gè)是以通訊的方式來控制，而且通訊通道內(nèi)的脈沖頻率是50MHZ(SSCNET III的值)，J2S用的是SSCNET的低版本，頻率5.6MHZ，不過也可以不用電子齒輪了。