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我使用了兩個(gè)三菱伺服電機(jī)改造了一臺(tái)機(jī)器分別作為橫動(dòng)（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺(tái)伺服會(huì)出現(xiàn)規(guī)律性的抖動(dòng)。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個(gè)脈沖 這2次抖動(dòng)很小估計(jì)就幾個(gè)脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會(huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹ＯＭ�有人能指教我一�?先謝謝啦

支持一下

引用

引用樓主源源于2011-03-15 13:23發(fā)表的 伺服電機(jī)有抖動(dòng)現(xiàn)象 求高手指教 :
我使用了兩個(gè)三菱伺服電機(jī)改造了一臺(tái)機(jī)器分別作為橫動(dòng)（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺(tái)伺服會(huì)出現(xiàn)規(guī)律性的抖動(dòng)。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個(gè)脈沖 這2次抖動(dòng)很小估計(jì)就幾個(gè)脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會(huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹ＯＭ�有人能指教我一�?先謝謝啦

確認(rèn)是提升時(shí)有反向抖動(dòng)嗎。那下降時(shí)有嗎。
說說我的理解，通常作為提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，都帶有剎車。設(shè)計(jì)的時(shí)候，一般在電機(jī)未進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢時(shí)，必須使剎車部分保持在制動(dòng)狀態(tài)。而電機(jī)進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢后，電機(jī)的電磁場(chǎng)產(chǎn)生，剎車部分就應(yīng)該脫離制動(dòng)狀態(tài)。
電磁場(chǎng)的產(chǎn)生若滯后于剎車的釋放，必然引發(fā)提升初始的下墜，
此下墜過程又產(chǎn)生伺服誤差，伺服部分又自動(dòng)修正，讓電機(jī)多動(dòng)一下補(bǔ)償初始的下墜誤差
而樓主所說，極似電機(jī)啟動(dòng)與剎車通斷的配合存在時(shí)間差問題
個(gè)人理解
限于經(jīng)驗(yàn)和水平有限，如有偏頗，敬請(qǐng)同行指正

支持二樓的說法 我在做一個(gè)工程時(shí) 和樓主產(chǎn)生一樣的問題 檢查結(jié)果完全如二樓所說

支持二樓!

支持二樓!

支持二樓的說法。

二樓看樣子是不世出的高手。

LZ  給的程序都不全。。。有刪節(jié)！

怎么看？

如果是二樓說的這情況該怎么解決呢？

2lou有道理，可從伺服控制器入手，調(diào)些參數(shù)，力矩啥的，編碼率啥的，認(rèn)真看下試試。不是很懂

2樓正解！