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引用第2樓suegu2于2024-06-15 09:21發(fā)表的  :
每個(gè)位置都按一個(gè)工位考慮 分配各自的請(qǐng)求和完成信號(hào) ，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)按信號(hào)干活就好啦，注意好互鎖

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引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發(fā)表的  :
這個(gè)問題可簡(jiǎn)單可難。最簡(jiǎn)單的，產(chǎn)品一個(gè)個(gè)過每個(gè)槽，烘干二選一。每個(gè)槽就完成不完成兩個(gè)狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動(dòng)作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個(gè)槽，這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時(shí)因?yàn)楹娓陕�，他們�?個(gè)烘干槽，3選2，難度直接提升一個(gè)檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個(gè)相同的藥槽，過N次，并且保證M個(gè)槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯(cuò)開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進(jìn)去，算法很復(fù)雜了，而且因?yàn)榍逑春苈�，測(cè)試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測(cè)試不出來。其實(shí)即使是最基礎(chǔ)的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時(shí)還弄了個(gè)軟件模擬跑清洗算法，測(cè)試出來不少實(shí)機(jī)很難跑出來的bug