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引用

引用第4樓lijinniu于2024-03-18 14:32發(fā)表的  :
寫了一個(gè)絕對(duì)控制的程序，實(shí)測(cè)過(guò)。用的是絕對(duì)脈沖控制的伺服電機(jī)

引用

引用樓主菜鳥0001于2024-03-17 13:50發(fā)表的 絕對(duì)值伺服用法 :
絕對(duì)值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

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引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發(fā)表的  :


這個(gè)要看看驅(qū)動(dòng)器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說(shuō)了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實(shí)時(shí)讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個(gè)脈沖；實(shí)際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點(diǎn)時(shí)的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
程序上注意點(diǎn)一個(gè)是要有個(gè)設(shè)原點(diǎn)的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點(diǎn)單圈寄存器數(shù)；另一個(gè)就是通訊延時(shí)的問(wèn)題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會(huì)比較準(zhǔn)