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三菱的運(yùn)動(dòng)模塊沒有用過，老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓，這個(gè)應(yīng)該都沒問題，主要是轉(zhuǎn)臺(tái)跟隨，你可以查下手冊(cè)，這個(gè)是要把XYZ這個(gè)三軸坐標(biāo)系零點(diǎn)跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上，離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離，應(yīng)該也是個(gè)隨動(dòng)或是跟隨指令，類似機(jī)械手在皮帶線隨動(dòng)取料那種，不過這個(gè)不是直線軸，是旋轉(zhuǎn)軸，這個(gè)功能我就在部分機(jī)械手看到有這個(gè)，要是模塊沒有這類指令，那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)不光XY相對(duì)位置發(fā)生變化，還會(huì)發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)，要保證相對(duì)速度這個(gè)計(jì)算量比較大了

運(yùn)動(dòng)程序本來就有螺旋插補(bǔ)，即使給你搞多軸連續(xù)運(yùn)動(dòng)也給你搞出來了

你們公司在哪？合適的話我來

真正能做好的，詁計(jì)沒有幾個(gè)。

轉(zhuǎn)盤上裝一個(gè)機(jī)器人。再難的工藝都能合成。

半個(gè)月能做好的，一年應(yīng)超50個(gè)w了把

用虛軸把運(yùn)動(dòng)軌跡解耦以后就會(huì)很容易做，但是這個(gè)需要硬件支持，用專門的運(yùn)動(dòng)控制器可能會(huì)好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項(xiàng)目，最好還是上機(jī)器人，能保證成功率

你花三萬塊請(qǐng)的工程師白干了半個(gè)月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個(gè)機(jī)器人請(qǐng)?jiān)瓘S或者代理的工程師到廠里幾天的時(shí)間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價(jià)，請(qǐng)?jiān)瓘S工程師不會(huì)超過一萬塊，而且機(jī)器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時(shí)間算上整個(gè)團(tuán)隊(duì)的成本，那更沒法算了。

復(fù)議16樓和18樓大佬看法，直接上小型機(jī)器人，雅馬哈、川崎都沒問題，國(guó)產(chǎn)的的埃斯頓什么的，我想問題也不大，這個(gè)這么復(fù)雜的軌跡，即要同步，還要插補(bǔ)，用PLC直接寫，PLC定位模塊和伺服性能能不能達(dá)到不說，算法都要搞的頭大；機(jī)器人干的活，非要PLC來干，高工不一定是水平不行，我想想就是樓主的PLC配置，還有這要求，再厲害的大佬短時(shí)間也搞不定     

你這個(gè)我總感覺XYZ和A圓盤軸之間還差一個(gè)軸配合A軸做圓周運(yùn)動(dòng)
我的想法是XYZ軸再綁定在一個(gè)B軸上（B軸跟隨A軸）然后XYZ就不需要考慮插補(bǔ)的問題了 只要B和A的跟隨運(yùn)動(dòng)做好就可以了 這個(gè)就和追剪一個(gè)原理了

同意19樓觀點(diǎn)     

有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉(zhuǎn)盤上方 不隨轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動(dòng)的同時(shí)  還要兼固 A軸轉(zhuǎn)盤  外切圓移動(dòng)距離  的追剪同步  
外切圓運(yùn)動(dòng)軌跡耦合一個(gè)虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數(shù)  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補(bǔ)合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補(bǔ)合成Y路徑
Z軸只負(fù)責(zé)螺旋的幅度呢

慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個(gè)    純凸輪的測(cè)試  獲取軌跡

脫離使能    進(jìn)入采點(diǎn)   自由移動(dòng)XYZA  獲取所有對(duì)應(yīng)A的函數(shù)關(guān)系   生成凸輪 慢慢研究