Cnt (Continuous)
【功能】
指定插補(bǔ)的連續(xù)動(dòng)作。依據(jù)連續(xù)動(dòng)作，可以縮短動(dòng)作時(shí)間。
【格式】
【術(shù)語】
<1/0> 指定連續(xù)動(dòng)作、加減速動(dòng)作。指定以常數(shù)執(zhí)行。
1 ：連續(xù)動(dòng)作指定。使插補(bǔ)和插補(bǔ)圓滑的連續(xù)動(dòng)作。
在插補(bǔ)連續(xù)位置，減少速度的降低，軌跡變?yōu)檠刂鴥?nèi)側(cè)轉(zhuǎn)。
0 ：加減速動(dòng)作（初始值）。到達(dá)插補(bǔ)的目的位置后，執(zhí)行下一個(gè)插補(bǔ)。
在插補(bǔ)連接位置，會(huì)暫時(shí)降低速度。
<數(shù)值1> 將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補(bǔ)結(jié)束的最大接近距離以mm為單位指定。
可以使用常數(shù)或變量。
<數(shù)值2> 將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補(bǔ)結(jié)束的最大接近距離以mm為單位指定。
可以使用常數(shù)或變量。
【程序示例】
指定軌跡變換時(shí)的最大接近距離的情況
1 Cnt 0 ' 將Cnt （連續(xù)動(dòng)作）設(shè)為無效
2 Mvs P1 ' 有加減速的執(zhí)行動(dòng)作
3 Cnt 1 ' 將CNT （連續(xù)動(dòng)作）設(shè)為有效（此行以后的插補(bǔ)為連續(xù)動(dòng)作）
4 Mvs P2 ' 和下一個(gè)插補(bǔ)的連續(xù)為連續(xù)動(dòng)作
5 Cnt 1,100,200 ' 指定在開始側(cè)100mm、結(jié)束側(cè)200mm 做連續(xù)動(dòng)作
6 Mvs P3 ' 用指定距離在插補(bǔ)的前后連續(xù)動(dòng)作
7 Cnt 1,300 ' 指定在開始側(cè)300mm、結(jié)束側(cè)300mm 做連續(xù)動(dòng)作
8 Mov P4 ' 在開始側(cè)300mm 連續(xù)動(dòng)作
9 Cnt 0 ' 將Cnt （連續(xù)動(dòng)作）設(shè)為無效
10 Mov P5 ' 有加減速的執(zhí)行動(dòng)作
Fine
【功能】
以編碼器脈沖數(shù)指定機(jī)器人的定位完成條件。
在連續(xù)動(dòng)作控制（Cnt 1） 中， Fine 指令為無效。
【格式】
【用語】
＜脈沖數(shù)＞ 以變量或常數(shù)指定定位編碼器脈沖。
指定0的話會(huì)變成無效。初始值會(huì)被設(shè)定為0。
＜軸號(hào)碼＞ 指定定位脈沖所指定的軸號(hào)碼。省略的話，會(huì)變成全軸。可以常數(shù)或數(shù)值變量
指定。
【例子】
1 Fine 300 ' 將定位脈沖指定為300
2 Mov P1
3 Fine 100, 2 ' 將2 軸的定位脈沖指定為100
4 Mov P2
5 Fine 0, 5 ' 將定位脈沖指定為無效
6 Mov P3
7 Fine 0 ' 將定位脈沖指定為100
8 Mov P4
滬公網(wǎng)安備31010802001143號(hào)
