91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號(hào)，再發(fā)周期信號(hào)(周期就是讓機(jī)器人往位置信號(hào)走的信號(hào))
機(jī)器人收到位置信號(hào)不走，收到周期信號(hào)再走
同時(shí)打開自己周期信號(hào)
PLC收到機(jī)器人的周期信號(hào)就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號(hào)和周期信號(hào)
機(jī)器人看到PLC周期信號(hào)關(guān)時(shí)也把自己周期信號(hào)關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號(hào)
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號(hào)，但是PLC關(guān)了信號(hào)時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號(hào)啊。。

按停止

沒用過ABB的，但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的

請看圖片，怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF

ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序

就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，剛執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)DI1=0了，運(yùn)動(dòng)和DO1同時(shí)執(zhí)行

DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？

樓主，感覺你說的邏輯有點(diǎn)亂，沒有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。

如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測DI1這個(gè)信號(hào)，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。

機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣，移動(dòng)過程中為到達(dá)目標(biāo)位置，程序是不會(huì)往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達(dá)到這樣的效果，

要么就PLC等機(jī)器人完成動(dòng)作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號(hào)，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，

兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù)，里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序，前面if滿足后進(jìn)來先開中斷。