一般機(jī)器人示教分為兩種，一種是編程輸入示教，一種是再現(xiàn)示教。編程輸入示教如加工中心等，在軟件進(jìn)行編程然后輸入系統(tǒng)即可實現(xiàn)。再現(xiàn)示教需要先將機(jī)器人移動至所需要的目標(biāo)位置并記錄當(dāng)前位置，各家人的控制系統(tǒng)方式不一樣。
眾所周知，一般工業(yè)機(jī)器人有6個軸，6軸都使用伺服的話，一個位置點就需要有6個伺服編碼器的信息，當(dāng)動作處于關(guān)節(jié)運(yùn)動（軸運(yùn)動）時，記錄編碼器的信息就夠。
如果是走直線運(yùn)動的話就需要考慮到姿態(tài)問題，要知道，不管怎么變換，我們最終要得到的就是機(jī)器人位于末端執(zhí)行器的運(yùn)動軌跡，同一個點，6軸機(jī)器人有8種不同姿態(tài)。因此，有些廠家在做這類數(shù)據(jù)存儲的時候就引入了一個東西，坐標(biāo)系，把相應(yīng)的點位信息通過算法，擬合成一個坐標(biāo)系里的點。叫笛卡爾坐標(biāo)系。然后點位數(shù)據(jù)存儲的時候就是存入相對于笛卡爾坐標(biāo)系的空間向量，下一次運(yùn)行時，通過內(nèi)部逆解出相應(yīng)軸的運(yùn)行幅度，進(jìn)而使機(jī)器人準(zhǔn)確運(yùn)行到相應(yīng)的位置點。
之所以需要做到這么麻煩其實還是關(guān)于動作的問題，簡單的動作，六個軸的伺服位置信息就好了，這是肯定的（應(yīng)用場景）。工業(yè)機(jī)器人之所以靈活就是它能夠做到一些比較復(fù)雜的動作。像搬運(yùn)，打磨，碼垛，噴涂，有些動作需要進(jìn)行水平或垂直方向上的運(yùn)動，這就需要進(jìn)行直線運(yùn)動跟其他運(yùn)動。
至于實現(xiàn)運(yùn)動，那就是根據(jù)你運(yùn)動指令里走哪個點，到哪個點，它把相關(guān)點位信息提取出來走就是了。如你現(xiàn)在一個動作是原點home位置（軸信息0，0，0，0，90，0）走到一個等待點位置（軸信息90，0，0，0，90，0），只有第一軸變化了90°，那就是第一軸走90°其他軸不變啦。用過幾次你就會懂了。
其實歸根結(jié)底，最簡單的就是編碼器的信息，然后是坐標(biāo)信息解析成為需要的編碼器信息。
以前用發(fā)那科的系統(tǒng)就是關(guān)節(jié)動作的點位信息里面是關(guān)節(jié)信息，然后直線動作里面是需要工具坐標(biāo)還有用戶坐標(biāo)去進(jìn)行定義。安川機(jī)器人的點位也是差不多用這種類型。后面使用國產(chǎn)的配天機(jī)器人的時候，它的直線是笛卡爾坐標(biāo)系+姿態(tài)。
明明用軸信息是最簡單的，為啥要引入什么坐標(biāo)系什么姿態(tài)，有一點原因就是，編碼器信息一般都是幾千幾萬的，你都是需要經(jīng)過換算成你所需要的角度或者是位移量的。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是一門學(xué)科，博大精深，我們也不需要懂那么多。知道它怎編程怎在現(xiàn)動作就好了。像后面出現(xiàn)的協(xié)作機(jī)器人，再現(xiàn)動作曲線，人家還有專門的跟蹤算法去記錄的，我們會用就好了，其他的交給軟件去傷腦筋。
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