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引用

引用第2樓yyyang于2019-07-17 12:26發(fā)表的  :
不是MTR，是碼垛或者托盤應用.

引用

引用第3樓我看到你了于2019-07-17 15:04發(fā)表的  :

自己寫循環(huán)吧，也不是很復雜，就料盤1個定位就行了，2個變量，i為X方向捉取產(chǎn)品個數(shù)，j為Y方向料盤行數(shù)，初始值i=0，j=1。X方向定位偏移移動捉取一次，i+1，循環(huán)N次X方向的捉取完后，i置零j+1，Y方向定位偏移，然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N，j又是料盤行數(shù)最大值時，碼垛結束。

我一般都是這樣寫的。一般碼垛指令也就4軸機械手那些有，3點定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個產(chǎn)品的坐標。6軸的我用過幾個牌子的碼垛指令都很差，得料盤和機械手坐標軸定義好才行，機械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的，料盤坐標軸意義不大..我基本都是手打