91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

最近在仿造一臺日本人做的，產(chǎn)品選別線，就是區(qū)分良品及不良品，小日本的程序能自動中途切手動，操作手動后，按下復(fù)位鍵，這時候只有伺服步進回原，氣缸都是不動的，再次按啟動，機器能從之前的工序繼續(xù)跑下去，請問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

這個問題不太好回答，自動控制的生產(chǎn)線，手動控制哪些部分，自動控制哪些部分，都是有編程人員設(shè)計的

做的好的，伺服電機和步進電機都不要回原點，不過成本比較大

確實，自動切換到手動。實際上是一個細(xì)分的停止。不用回原點。再自動也是可以的。手動處理完了。按自動，符合條件繼續(xù)運行。

自動回原點應(yīng)該是手動移動的電機的位置，也就是不在原有程序目標(biāo)位置，再次自動要找原點，然后回到原本的位置。因為位置和電機不是閉環(huán)，

1.自動切手動前的工位狀態(tài)記憶好；
2.切完手動后操作只要不消除之前自動時的狀態(tài)記憶，當(dāng)切換成自動時，重新啟動以后先單元回零（根據(jù)記憶狀態(tài)恢復(fù)到工作狀態(tài)即可）

只要可以暫停的流水線或子線其實都可以這樣，這和電腦系統(tǒng)處理堆棧的道理一樣，手動按下后將所有必須保持的數(shù)據(jù)壓棧，然后手動開始，不過手動應(yīng)該也就可以控制極個別的步驟或位置，返回時，將原棧內(nèi)數(shù)據(jù)讀回，復(fù)位手動前的狀態(tài)繼續(xù)。不過自檢一遍當(dāng)前狀態(tài)是必須的。外在條件只要符合繼續(xù)自動運行就繼續(xù)自動好了。

回原點簡單。

手動程序動作只要不影響自動運行程序，伺服回原點找到參考點后，自動程序滿足條件后當(dāng)然能夠正常執(zhí)行

這個其實就一個難點，就是切換到手動時，動過的電機或者氣缸之類的該怎么回到手動切換前的自動狀態(tài)，我提一個建議，那就是你做手動時的動作一定按照自動時的動作順序來動，那樣就算是切換到手動動了氣缸之類也不過是相當(dāng)于做了自動一樣，都可以不用把氣缸還原到切換手動時的狀態(tài)。

其實主要的電機才允許動，氣缸類的這種不好做記憶的都不讓動

我前不久就做了一套這樣的程序，脈沖控制伺服的，自動切手動，再切自動也能接上去，暫停恢復(fù)也一樣