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大家好，我現(xiàn)在有一個(gè)裝置，它由3個(gè)安川伺服電機(jī)和一些機(jī)械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個(gè)平面定位到一個(gè)位置，如果有外力對它向下壓或者左右推動(dòng)時(shí)，它能夠被推動(dòng)，若外力消失后又能回到原來的定位的位置，這就是我想要的“浮動(dòng)力控制”的效果，哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點(diǎn)小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

應(yīng)該要加編碼器吧，記錄移動(dòng)的位置，然后復(fù)位

引用

引用第1樓secgo于2016-06-13 09:08發(fā)表的  :
應(yīng)該要加編碼器吧，記錄移動(dòng)的位置，然后復(fù)位

伺服電機(jī)有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅(qū)動(dòng)器做，，用扭矩模式（但是機(jī)械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運(yùn)動(dòng)控制器，這樣應(yīng)該比較好

引用

引用第3樓hafatahaha于2016-06-13 09:44發(fā)表的  :
不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅(qū)動(dòng)器做，，用扭矩模式（但是機(jī)械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運(yùn)動(dòng)控制器，這樣應(yīng)該比較好

這個(gè)系統(tǒng)有配安川的運(yùn)動(dòng)控制器的，但是不知道怎么控制，你做過嗎？

LZ：
電機(jī)扭矩肯定是不行的分辨率太低了  幾乎感覺不到手推力
給你推薦一個(gè)三軸力傳感器Mehrachsen-Kraftsensor這個(gè)品牌的
通過檢測空間內(nèi)力的方向決定運(yùn)動(dòng)的方向
he 助力機(jī)械臂比較類似
    只是那個(gè)是氣動(dòng)的
從這個(gè)機(jī)構(gòu)來看  應(yīng)該是學(xué)校作為研究的實(shí)驗(yàn)平臺吧？
樓主加我Q1372838727在咨詢下問題

引用

引用第2樓a1850976305于2016-06-13 09:40發(fā)表的  :

伺服電機(jī)有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

增量型的是不是也可以把移動(dòng)距離算出來