91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

想做個轉(zhuǎn)速遞減到0的程序，發(fā)現(xiàn)RAMP指令（斜坡）比較符合，  但還是有幾個問題：

1，如果在X點之前（即A點）停止，則后續(xù)動作不能完成。
2，如果在X點之后（即B點）停止，則又會有誤差（誤差不能太大）。

想過幾個辦法，但是都好像不能保證在有干擾的情況下（最糟糕的情況下）還能夠跑到X點去。

最擔心的還是會不能夠跑到X點就停了。   多段速不能夠滿足要求，這該咋做呢？

把這個指令權(quán)當作變速指令來使用，在定位控制中的速度輔助指令。
或者考慮其它指令替代。

如果是個伺服應(yīng)該沒有問題的，靠表格定位，，運算多次，，實際輸出是一個帶齒的斜線，，

速度不同，減速距離不同，這個要運算比例的，理論值與實際值會有誤差的，牽涉到設(shè)備的剛性