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使用三菱FX3U PLC1：物料經(jīng)振動(dòng)盤送料到皮帶線上==>物料經(jīng)過CCD觸發(fā)光纖時(shí)，CCD拍照。皮帶另一端檢測到物料到位時(shí)，伺服上下取料2：相機(jī)NG信號是皮帶線吹氣排除物料 3：相機(jī)反向信號，伺服上下取料時(shí)R軸做180度方向選擇4：相機(jī)OK信號時(shí)，伺服上下取料時(shí)R軸不旋轉(zhuǎn)

現(xiàn)在的問題是皮帶上的物料是不等距的，各個(gè)物料間距是沒有規(guī)律的。就看振動(dòng)盤排出口速度了。
想著用移位指令，但好像又不太好實(shí)現(xiàn)。請教各位大大有何思路？

步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)皮帶是一直旋轉(zhuǎn)的，除非物料到位檢測光纖亮了取料的時(shí)候才會停止

以前這種視覺判定不良排出的程序，在做圓盤類的，或者等距運(yùn)行的皮帶線都沒問題。這次這種皮帶上的物料是沒有規(guī)律上來的

皮帶從動(dòng)輪加一個(gè)編碼器，每次拍照記錄編碼器當(dāng)前值，比如拍照為NG，記錄編碼器當(dāng)前值1000，NG吹氣到拍照工位距離500，那么當(dāng)編碼器等于1500時(shí)，啟動(dòng)NG吹氣

步進(jìn)固定速度，拍照后運(yùn)動(dòng)時(shí)間做為吹氣電磁閥的判定條件

NG吹氣排出沒有問題，現(xiàn)在是如何將反向的這個(gè)信號做處理。相機(jī)拍照處到取料點(diǎn)這一段行程中的物料數(shù)量不定的

CCD至NG吹氣排出 一個(gè)先入先出表
NG吹氣排出至下料 一個(gè)先入先出表

如果NG跟CCD之間沒有空位，那NG后不計(jì)入，直接剔除