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網(wǎng)絡(luò)1  pV當(dāng)前采樣值
LD     SM0.0
LPS
MOVW   AIW0, VW2180
CALL   SBR_4:SBR4, &VB2180, VW2092
AW<    VW2092, +6400
MOVW   +6400, VW2092
LRD
AW>    VW2092, +32000
MOVW   +32000, VW2092
LRD
ITD    VW2092, VD2996
LRD
DTR    VD2996, VD2996
LRD
-R     6400.0, VD2996
LRD
/R     25600.0, VD2996
LPP
MOVR   VD2996, VD3100
網(wǎng)絡(luò)2   SV  設(shè)定值
LD     SM0.0
MOVD   VD4104, AC2
*D     +1000, AC2
ITD    AC2, VD2996
DTR    VD2996, VD2996
/R     2500.0, VD2996
MOVR   VD2996, VD3104
網(wǎng)絡(luò)3  輸出
LD     SM0.0
PID    VB3100, 0
MOVR   VD3108, AC0
*R     25600.0, AC0
+R     6400.0, AC0
ROUND  AC0, AC0
DTI    AC0, VW4108
網(wǎng)絡(luò)4   12    P    Gain（增益）
LD     SM0.0
ITD    VW4112, VD2996
DTR    VD2996, VD2996
/R     100.0, VD2996
MOVR   VD2996, VD3112
網(wǎng)絡(luò)5  16  Sample Time（采樣時(shí)間）：
LD     SM0.0
ITD    VW4116, VD2996
DTR    VD2996, VD2996
/R     10.0, VD2996
MOVR   VD2996, VD3116
網(wǎng)絡(luò)6  20   I    Integral Time（積分時(shí)間）
LD     SM0.0
ITD    VW4120, VD2996
DTR    VD2996, VD2996
/R     600.0, VD2996
MOVR   VD2996, VD3120
網(wǎng)絡(luò)7  24  D    Derivative Time（微分時(shí)間）：
LD     SM0.0
ITD    VW4124, VD2996
DTR    VD2996, VD2996
/R     600.0, VD2996
MOVR   VD2996, VD3124
網(wǎng)絡(luò)  8結(jié)束
LD     SM0.0
CRET

有現(xiàn)成的不用，如果自己的水平很高，直接用就可以。