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調試驅動器的速度環增益，速度環積分時間常數，位置環增益，這個是調PID嗎，我知道PID是比例增益，積分時間，微分時間，但是不知道跟驅動器的速度環增益，速度環積分時間常數，位置環增益有什么關系，跟位置環，速度環，電流環增益又有什么關系